Manipulator robot adalah sistem mekanik yang menunjukkan pergerakan
dari robot. Sistem mekanik ini terdiri dari susunan link(rangka) dan joint (engsel)
yang mampu menghasilkan gerakan yang terkontrol. Hanya dua tipe dasar dari
jenis yang digunakan pada industri yaitu:
· Revolute joint (R) yaitu perputaran pada sumbu tertentu
· Prismatic joint (P) yaitu pergeseran sepanjang sumbu tertentu
Dengan dua tipe joint di atas maka dapat dibuat manipulator dengan dua, tiga
bahkan enam derajat kebebasan adalah jumlah arah yang independen, dimana end
effector (berupa griper/tool) dapat bergerak.
Secara umum struktur robot dapat dibedakan menurut sumbu koordinat
yang digunakan, yaitu:
· Robot Kartesian yang terdiri dari 3 sumbu linier
· Robot Silindris yang terdiri dari 2 sumbu linier dan 1 sumbu rotasi
· Robot Spheris yang terdiri dari 1 sumbu linier dan 2 sumbu rotasi
· Robot Artikulasi yang terdiri dari 3 sumbu rotasi
1. Robot Kartesian
Struktur robot ini terdiri dari tiga sumbu linier (prismatic). Masing-masing
sumbu dapat bergerak ke area sumbu x-y-z (lihat Gambar 1).
dari robot. Sistem mekanik ini terdiri dari susunan link(rangka) dan joint (engsel)
yang mampu menghasilkan gerakan yang terkontrol. Hanya dua tipe dasar dari
jenis yang digunakan pada industri yaitu:
· Revolute joint (R) yaitu perputaran pada sumbu tertentu
· Prismatic joint (P) yaitu pergeseran sepanjang sumbu tertentu
Dengan dua tipe joint di atas maka dapat dibuat manipulator dengan dua, tiga
bahkan enam derajat kebebasan adalah jumlah arah yang independen, dimana end
effector (berupa griper/tool) dapat bergerak.
Secara umum struktur robot dapat dibedakan menurut sumbu koordinat
yang digunakan, yaitu:
· Robot Kartesian yang terdiri dari 3 sumbu linier
· Robot Silindris yang terdiri dari 2 sumbu linier dan 1 sumbu rotasi
· Robot Spheris yang terdiri dari 1 sumbu linier dan 2 sumbu rotasi
· Robot Artikulasi yang terdiri dari 3 sumbu rotasi
1. Robot Kartesian
Struktur robot ini terdiri dari tiga sumbu linier (prismatic). Masing-masing
sumbu dapat bergerak ke area sumbu x-y-z (lihat Gambar 1).
Keuntungan robot ini adalah pengontrolan posisi
yang mudah dan mempunyai struktur yang lebih kokoh.
2. Robot Silindris
Struktur dasar dari robot silindris adalah terdiri dari Horizontal Arm dan
Vertikal Arm yang dapat berputar pada base/ landasannya.
Jika dibandingkan dengan robot kartesian, robot silindris mempunyai
kecepatan gerak lebih tinggi dari end effectornya, tapi kecepatan tersebut
tergantung momen inersia dari beban yang dibawanya.
3. Robot Spheris
Konfigurasi struktur robot ini mirip dengan sebuah tank dimana terdiri atas
Rotary Base,
Elevated Pivot, dan Telescopic Arm (lihat Gambar 3).
Keuntungan dari robot jenis ini adalah fleksibilitas mekanik yang lebih baik.
4. Robot Artikulasi
Robot ini terdiri dari tiga lengan yang dihubungkan dengan dua Revolute
Joint. Elbow Joint menghubungkan Fore Arm dengan Upper Arm. Shoulder Joint
menghubungkan Upper Arm dengan Base. Struktur robot artikulasi ini dapat
dilihat pada Gambar 4.
5. Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)
Robot Assembly bisa didesain menurut koordinat kartesian, silindris
maupun spheris. Pada beberapa aplikasi hanya membutuhkan sumbu gerak
vertikal, misalnya robot assembly yang memasang komponen pada PCB. Robot
seperti ini mempunyai lengan dengan dua artikulasi, sedangkan wrist mempunyai
gerakan linier dan rolling. Struktur robot assembly dapat dilihat
pada Gambar 5.
